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1578å¹´ï¼è±å½æ°å¦å®¶å¨å»Â·ä¼¯æ©ï¼William Bourneï¼è书ãåæä¸è®¾è®¡ãæè¿°æ½èã
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1620å¹´ï¼é¦èææåè®°è½½çâå¯ä»¥æ½æ°´çè¹åªâï¼submerible vehiclesï¼ç±è·å
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å¨1620-1624å¹´æé´ï¼å¾·é·å¸å°å¨æ³°æ¤å£«æ²³ä¸å¯¹ä»åæçèè¿è¡äºå¤æ¬¡èªè¡è¯éªï¼è¯å®äºæ°´ä¸èªè¡çå¯è½æ§ã
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1886å¹´ï¼è±å½å»ºé äºâ鹦é¹èºâå·æ½èï¼ä½¿ç¨èçµæ± å¨åæ¨è¿ï¼èªé6èï¼ç»èªå约80æµ·éã
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å¤æå¼¹é导弹ãå·¡èªå¯¼å¼¹ãé±¼é·çæ¦å¨ï¼æ°´ä¸èªé20ï½42èï¼ä¸æ½æ·±åº¦300ï½900ç±³ï¼ç»èªåãéè½æ§ãæºå¨æ§åçªå»å¨å大为æé«ã1982å¹´ï¼è±å½åé¿æ ¹å»·å¨é©¬å°ç»´çº³æ¯ï¼ç¦å
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