内容是和模型预测控制有关的
参考资料:http://baike.baidu.com/view/6086437.htm
谢谢你的回答。倒数或逆矩阵的表示一般在右上角标记“-1”,如果确定D是表示倒数,麻烦提供一下参考链接,谢谢