是的。
越南南北方在古代都有部分地区是中国领土。
大概达到今天承天顺化省地方,建立了九黄郡和日南郡。 越南北方被中国控制的地区主要是今天红河平原地带,不包括西部山区,民族主要是越族,大概在唐朝以后正式脱离中国独立。
南部在汉代就分离出去,据说是当时的县丞性曹的建立的,国名叫作占婆,中国叫占城。主要民族是占族和真腊族(就是柬埔寨高棉族)。
北方建立的国家,最初叫交趾国,后来自称大越,开始扩张,在大概明朝后期灭亡了南方的占婆国,然后继续向南,占领了湄公河三角洲附近的水真腊国家,领土基本上成型。
也就是说,越南从北到南,是越国、占婆国、真腊国。除了真腊,前两个都曾经是中国的领土。 越国实际上在五代以后就没有被中国实际管辖了,占婆在唐代就没有,在唐代占婆又叫做林邑,有兴趣的朋友可以查查旧唐书。
有相关记载,明朝打算收复所有的汉唐故地,曾经占领过越国,但是因为民族关系没搞好,又受到当地土著的反对最终撤退,占婆则根本就没到过,是不征之国。