历史上的刘邦一共经历过三次刺杀。
策划实施对刘邦刺杀的人分别是范增、项庄，项羽，贯高。三次刺杀中，只有项羽那一次刺杀成功了一半，其他两次均以失败告终。
其一，范增和项庄对刘邦的刺杀，以失败告终。
汉元年十月，自号沛公的刘邦率军进入秦都咸阳，与民约法三章，关中百姓大为振奋，唯恐刘邦不能称王关中，两个月之后，项羽率诸侯联军攻破函谷关，随后驻扎在鸿门。
刘、项这两位诸侯未得相见，人心思动，刘邦的左司马曹无伤使人言于项羽，说刘邦意欲称王关中，使子婴为相，独占关中财宝，项羽大怒，犒赏三军，准备第二天一早发兵袭击刘邦，项羽的堂叔项伯夜探灞上，与刘邦约为儿女亲家，随后回鸿门劝说侄儿项羽，项羽同意项伯的意见，停止攻伐刘邦的计划。
但项氏叔侄的打算并不为范增所知，范增见刘邦突然地来到鸿门，而项羽不但甩锅曹无伤，而且和刘邦把酒言欢，范增已经摸不到头脑了，几次三番暗示之后，范增见项羽不回应自己，只好自作主张，找同是项家人的项庄为棋子，命项庄以舞剑的名义，寻找机会刺杀刘邦。这便是中国成语故事中的“项庄舞剑意在沛公”。
范增和项庄的计谋为项伯、张良识破，项伯也借机舞剑并时常以身体遮蔽刘邦，令项庄下不了手，张良则从席上退出，搬樊哙为救兵，终止项庄的舞剑行动，而后，刘邦说是要去接手，带着樊哙、纪信等四位将军溜回灞上，张良则留在鸿门，将刘邦事先准备好的礼物献给项羽、范增，项羽接受了礼物，范增则用剑击碎了礼物并破口大骂。面对刘邦毫发无损地溜回灞上，范增也只能接受刺杀失败的结局并表现出“无能狂怒”。
其二，项羽在楚汉对峙时伏弩刺杀刘邦，成功一半。
汉四年，刘邦和项羽仍旧在荥阳、广武一带僵持，谁也吞不下谁。虽说谁也吞不下谁，但项羽已处于下风。
长达四年的楚汉相争，刘邦远交近攻，除临江国之外的所有诸侯国，要么被刘邦吞并，要么向刘邦称臣，项羽的西楚则是四面受敌，粮草供应不上。刘邦、项羽二人亦敌亦友，早年间有并肩作战、“约为兄弟”的情谊，如今又为争天下而互相侵伐，项羽提议，天下凶凶，皆因二人，他愿意和刘邦单挑，一绝雄雌。
刘邦当然不会接受单挑了，项羽个人武力值爆棚，又远比刘邦年轻，刘邦若是单挑，只能是失败，与此同时，在兵力、地盘上，刘邦则占据了优势，完全没必要单挑。
比起“学书不成学剑又不成”的项羽，刘邦的嘴码子非常顶对，历数项羽十大罪，而后用极侮辱的口吻说，“吾以义兵从诸侯诛残贼，使刑馀罪人击杀项羽，何苦乃与公挑战！”这可把项羽给气坏了，项羽一怒之下，伏弩就是一箭，直接射到刘邦胸口。
刘邦甚是狡猾，虽然被射中胸口，但却摸着脚大叫，“虏中吾指”，之后经过简单包扎，便强忍着伤痛出来劳军，最终使汉军将士和楚军将士真的以为刘邦只是伤了脚趾。
虽然由于距离太远没能成功射杀刘邦，但毕竟伤了刘邦的胸，使刘邦差点丢了性命，所以这次伏弩刺杀，可算成功了一半。
其三，赵相贯高在柏人埋伏刺客，但刘邦过柏人未留宿，刺杀计划破产。
汉八年，汉高祖刘邦追杀韩王信余党后回长安，途径赵国，赵相贯高派人埋伏在刘邦必经的柏人县，意欲刺杀刘邦。
为什么贯高要刺杀刘邦呢？这要从汉七年说起。
汉七年，刘邦从长安出发，途径赵国，追击韩王信余党。到赵国后，赵王张敖恭敬地招待了刘邦，刘邦却坐没坐相，用非常没礼貌的“箕坐”来对待张敖，同时还动不动就辱骂张敖。
这让作为赵相的贯高非常不满，贯高当时就提议，击杀刘邦，但张敖却认为，其先父张耳之所以能执掌赵国，全凭刘邦的帮助，他本人又是刘邦的女婿，他不能击杀刘邦，希望作为张耳老臣的贯高不要再有这种想法了。
汉八年，刘邦再度过境赵国，赵王张敖又把自己的美人赵姬献给了刘邦，估计这一举动被贯高诗作“夺妻之辱”，使本就有情绪的贯高更有情绪了，所以策划了在柏人县刺杀刘邦的事情。
刘邦抵达柏人县的时候，习惯性地问属下，这是什么地方？属下如实回答，刘邦神神叨叨地说，“柏人，就是迫人的意思，此地名不祥，不宜久留，三十六计走为上计”，所以，刘邦没有在柏人县原定的地方留宿，而是连夜赶路，离开了柏人县，埋伏在柏人县厕所的杀手没找到机会下手，刘邦逃过了一劫。
一年后，贯高意欲刺杀刘邦的事情败露，刘邦不但抓了贯高，连女婿张敖、张敖的母亲、美人一并都抓了，被抓的人中，有一个是刘邦曾临幸过的赵姬，赵姬当时已经怀孕，后来生下一子，即刘邦的第七子后来被封为淮南王的刘长。
综上，刘邦至少经历过三次被刺杀，仅有项羽伏弩刺杀那次成功了一半。