依恋理论首先由英国精神病学家 John Bowlby提出，1944年他进行了一项关于 44名少年小偷的研究，首次激发了他研究母子关系的兴趣。随后，他开展了一系列“母亲剥夺”的研究并指出：在个人生活的最初几年里，延长在公共机构内照料的时间和/或经常变换主要养育者，对人格发展有不良影响。1969年，Bowlby的关于依恋的三部重要著作的第一部问世，它阐述了婴儿与照顾者之间的联系，该观点具有划时代的意义：依恋并非来自母亲的喂食行为及人类性的驱力，它是生命系统的一部分，虽然它在整个生命过程中都存在，但在儿童早期最明显，儿童只有把父母作为安全基地才能有效地探索其周围环境。假如婴儿不寻求并维持与照顾者的亲近，这无助的人类婴儿就会死亡。
自 20 世纪 60 年代 Bowlby 对依恋进行精细研究开始直到现在，依恋研究已经历了三个阶段的发展：第一个阶段从 60 年代至 70 年代中叶，是依恋概念的提出和理论构架建立阶段；第二个阶段从 70 年代中叶至 80 年代中叶，由于测量工具的发展，使依恋的研究成为西方儿童社会化过程研究中最活跃的领域。深化了依恋本身的研究，并且同时开始进行了跨文化研究；第三个阶段从 80 年代后期至现在，是对依恋的
心理机制进行深入研究的阶段，如开展婴儿期以外不同年龄儿童的纵向研究；依恋与别的心理过程的相互关系和依恋的神经心理机制的横向研究；依恋在发展精神病理学的研究以及依恋的跨文化研究等许多工作。