鲜卑属于东胡中的一支，是西晋末年五胡乱华中的匈奴、鲜卑、羯、氐，羌的五胡之一，东汉后期，匈奴势力逐渐退出草原，而鲜卑人开始走出东北大山，填满了匈奴退出草原后的权力空白，到西晋末年，匈奴人、羯人先后在中原掀起五胡乱华的序幕后，鲜卑人也开始在北方蠢蠢欲动。而真正南下进入中原的鲜卑人主要有两支，分别有辽西进入中原慕容鲜卑的燕国和从代地（陕西）进入中原的拓跋鲜卑的魏国。
羯人建立的后赵统一北方，残暴帝王石虎进行野蛮统治，石虎死后，后赵大将冉闵，起兵反抗后赵，建立冉魏政权，颁布杀胡令，公开屠杀羯人。此时已经占据辽西的建立前燕的慕容鲜卑南下，击败冉魏，将前燕的疆域扩展到河北、山东一带。后来氐人建立的前秦在关中崛起，前秦在苻坚带领下灭亡前燕。
慕容鲜卑的前燕
前秦与东晋的淝水之战中失利，原来投降前秦的前燕皇族慕容垂等重新复国，建立后燕（还有一股慕容皇族在山西境内建立西燕，后来为后燕所灭），后燕的疆域辐射辽西、河北、山东等地，基本恢复了前燕的疆域，然而只是经历了二代，后燕便被新崛起的拓跋鲜卑打回了辽西老家，又遭遇冯氏兄弟的政变，后燕灭亡。后燕北逃后，残留在山东南部的部分慕容鲜卑建立了南燕，不过很快被北伐的刘裕击败亡国。
慕容鲜卑建立的后燕
此后慕容鲜卑彻底退出中国历史舞台，只剩下慕容复们在慨叹。
而另外一支入主中原的拓跋鲜卑，其原来的主要实力集中在塞外草原上，氐人的前秦强大时，他们屈服于前秦，前秦瓦解之后，他们在塞外崛起，开始不断与同为鲜卑人慕容氏的后燕国进行争霸，最终后燕被赶出中原，而后拓跋鲜卑的对手为东晋的刘裕、匈奴的赫连勃勃，当中最强大的对手为刘裕，不过刘裕忙于回南方篡位，留在中原的偏师最终被北魏击败，赫连勃勃建立夏国最后也被北魏亡国，此后北魏还灭掉了北燕，统一了北方，结束北方乱世，中国历史进入南北朝时代。
拓跋鲜卑的北魏统一北方
而之所以无论是拓跋鲜卑还是慕容鲜卑，他们在历史上给人留下印象并不坏原因主要有这样几点：
一是慕容鲜卑和拓跋鲜卑，他们都是起自乱世，他们的对手也多为羯人、匈奴人、氐人等其他异族人，虽然他们也曾与华夏正统的东晋为敌，但是东晋不是他们唯一的对手，而且作为华夏的正统王朝，东晋给人留下二代印象也并不好，重要的他们几乎没有灭亡和摧毁汉人王朝。而无论蒙元还是满清，他们统一全国时，都对汉家王朝中宋、明进行侵略，灭亡了宋、明王朝并对发宋人和明人进行了野蛮屠杀和征服，
二是鲜卑入住中原，并没有太过激烈的抵制和涂炭汉文明，反而迅速融入汉文化，特别北魏孝文帝拓跋宏，进行积极汉化改革，将整个鲜卑民族最终全部溶于汉民族，而蒙元则十分抵制汉文化，入住中原百年，居然仍旧没有完全融入汉文明，而满清则是阉割汉文化，将汉文明进行了有利于满清统治的阉割和改良，并进行剃发易服、文字狱等汉人满化政策。
剃发易服最让汉人不满
三是鲜卑人融入汉文明，鲜卑王朝成为汉家王朝，并承接隋唐盛世。拓跋鲜卑建立北魏，统一了北方，不仅维持长期的统一，并且通过汉文化复兴，让汉文明的主导权，重新东晋时迁往南方，成功的转移回到北方，并有此后北周、隋、唐进行延续，保证汉文明的星火传递，这样的王朝，让我们生不起恨意。而蒙元王朝和满清王朝，为了维护他们的统治，他们刻意保持着他们的民族独立性，让国家处在绝对多数的汉民族感觉到格格不入。