十八世纪三十年代，为适应钟表、自行车、缝纫机和枪械等零件淬硬后的加工需求，英国、德国和美国相继研发出了使用天然磨料砂轮的磨床。这些早期的磨床是在基础机床如车床、刨床上改造而成，结构相对简单，但刚度较低，加工时容易产生振动，对操作者的技术要求极高，以确保能磨出精密零件。
1876年在巴黎博览会上，美国布朗-夏普公司的万能外圆磨床展现了现代磨床雏形。它将工件头架和尾座安装在可往复移动的工作台上，床身设计为箱形，显著提高了机床的刚度，并配备了内圆磨削附件。1883年，该公司又推出了立柱式磨头、工作台移动的平面磨床。
进入二十世纪，人造磨料和液压传动技术的革新极大地推动了磨床的发展。随着近代工业，特别是汽车工业的蓬勃发展，各种类型的磨床纷纷涌现，如行星内圆磨床、曲轴磨床、凸轮轴磨床和配备电磁吸盘的活塞环磨床等，应运而生。
1908年，自动测量装置首次被应用于磨床上，极大地提升了生产效率。1920年代，无心磨床、双端面磨床等新型磨床开始广泛应用，随后的50年代，镜面磨削精度更高的外圆磨床崭露头角，60年代末，高速磨床和大切深、缓进给平面磨床相继问世。到了70年代，磨床技术进一步革新，微处理机驱动的数字控制和适应控制技术被广泛采用，极大地提高了磨床的智能化和精度。
数控磨床是利用磨具对工件表面进行磨削加工的机床。大多数的磨床是使用高速旋转的砂轮进行磨削加工，少数的是使用油石、砂带等其他磨具和游离磨料进行加工，如珩磨机、超精加工机床、砂带磨床、研磨机和抛光机等。数控磨床又有数控平面磨床、数控无心磨床、数控内外圆磨床、数控立式万能磨床、数控坐标磨床、数控成形磨床等等