答案是侵略过。
解释：明末清初，崛起与白山黑水的建州女真，为了反抗明朝获得更多力量，就派兵征服了朝鲜。甚少。清朝初年，俄国开始向西伯利亚扩张，并进军中国的黑龙江流域，从而引发了中俄之间长期的边境战争，即雅克萨战争（1645～1689），直至1689年《中俄尼布楚条约》签订方告结束。
战争期间，由于在关外兵力不足，加之受西南和西北军务困扰，清政府要求朝鲜履行藩国义务，派兵协助清军抵抗俄国军队的入侵。朝鲜国王应清政府的要求，曾于1654年、1658年和1685年三次派兵协助清军作战，为清军取得雅克萨战争的胜利和《中俄尼布楚条约》的签订发挥了积极作用。
从目前的史料记载来看，这应该是俄国人与朝鲜人的最早接触，但由于俄国人并不知道有朝鲜人参战，因此这算不上俄国人和朝鲜人真正意义上的接触。
鉴于朝鲜与中国长期的朝贡关系，俄国对朝鲜的最初认识主要是通过中国来获取的。最早提供有关朝鲜信息的俄国人是曾出使中国的斯帕法里。清康熙年间，为了探求发展对华贸易的可能性，俄国政府于1675～1677年派遣斯帕法里率俄国使团出使中国。
斯帕法里通过与北京耶稣会的关系，从传教士特别是与宫廷有联系的传教士那里，了解到许多有关中朝关系的信息。
后在其所著的《中华帝国志》一书中，首次向俄国人介绍了朝鲜的地理位置和风物民情以及朝鲜与中国特殊的朝贡关系。他在谈到通往中国的陆路和海路时都提及朝鲜，并在其绘制的《西伯利亚全图》上，标注了位于黑龙江以南“阿穆尔岬”下方的“朝鲜王国”，从而使俄国人对朝鲜半岛的地理位置有了初步了解。
第一个真正与朝鲜人接触的俄国人是朗克。
1715～1737年，朗克六次被俄国政府派遣出使中国，通过与朝鲜驻北京使节的交往，他对当时朝鲜的政治社会状况及对外关系有了比较全面的了解。其出使日记中谈到，朝鲜人是中国人的纳贡者，每年纳贡两次。除此之外，朝鲜和中国还进行贸易。中国禁止朝鲜同日本之外的其他国家之间进行贸易，禁止外国商船进入朝鲜的港口，禁止朝鲜与其他国家发展外交关系。朝鲜驻北京的使节没有行动自由，馆驿要受清政府的监督，而且清政府也派人和军队常驻朝鲜。在华期间，朗克曾多次邀请驻北京的朝鲜使节到俄罗斯馆做客，以探求建立俄朝商贸关系的可能性，虽因遭到清政府干扰会谈未果，但这应该是俄国人和朝鲜人第一次真正意义上的接触。
俄国人与朝鲜半岛的第一次接触发生于1854年。
鸦片战争以后，列强在远东的争夺和扩张渐趋激烈。1852年3月，美国决定派海军准将马修·佩里（率舰队出使日本谋求通商的消息传出以后，俄国担心列强觊觎日本会对俄国在太平洋的利益造成威胁，于是决定抢先一步打开日本封闭已久的国门。1852年10月，俄政府命海军中将普提雅廷率舰队前往日本，以探求确定俄日边界和建立俄日友好关系的可能。1854年初，舰队到达日本。俄国提出的划界要求和通商要求，均遭到日本幕府的拒绝。由于当时日本海浮冰较多，舰队在行驶过程中偏离了预定航线，于1854年4月2日意外地到达了朝鲜半岛南部济州海峡附近的巨文岛。
一个星期之后舰队又去过一次日本，4月20日再次返回朝鲜，一直停留至5月11日。停泊期间，舰队成员上岛考察了当地居民的生活情况，测量了朝鲜的海岸，并向当地政府提出了与朝鲜通商的要求。19世纪俄国著名的作家和旅行家冈察洛夫，奉命作为普提雅廷中将的秘书同行。在长达28个月的航行过程中，冈察洛夫通过信函和日记的形式，记录了所到之处的山川草木和风俗民情以及政治和社会状况。
根据冈察洛夫所著的《环球航海游记》一书记载，俄国人的到来引起了朝鲜当地居民的极大好奇，但通商的要求遭到了朝鲜当地政府的强烈反对，甚至为此还发生了流血冲突。通过实地考察，他进一步了解了朝鲜的国家体制和风物民情。谈及朝鲜与中国的朝贡关系，冈察洛夫认为这是一种“依附关系”, “好像已经成家的儿子与父亲的关系”; “中国人、日本人、朝鲜人和琉球人都是一个家族的子孙。中国家族为长，人数最多，在他们之间起着主导作用”。
冈察洛夫特别感慨自己“有幸见到这远东的最后一个民族”这次意外地相遇是俄国人与朝鲜半岛的第一次直接接触，此行更重要的意义在于，俄国人发现了朝鲜半岛拥有其梦寐以求的优良不冻港，由此也激发了俄国进一步向远东扩张的欲望。