蒙古高原位于东西上千公里的阴山山脉之北，中国古代，这里是北方少数民族生息繁衍的地方，在与黄河流域的中原各代王朝的交往中，促进了各民族的融合，加快了少数民族的封建化过程促进了整个社会的发展和文明的交往。
从战国至唐朝，包头境内曾几次建筑过一些古城。最早是赵武灵王于公元前306年（武灵王20年）筑九原城。公元前221年秦为九原郡。公元433年，鲜卑族建立的北魏王朝，设怀朔镇。后来，随着形势的变化，时间的推移，古城被一一废弃了。
进入五代后，包头属辽统治。辽在这里设云内州，一直沿袭至金元，建制未变。元代初年，包头地区的冶炼业、纺织业、陶瓷业开始兴盛，出现了商品经济，商业活动随之兴旺起来。后来蒙古族各部落陆续进驻河套，包头地区又成为土默特部落游牧之地。
清王朝建立后，公元1741年（乾隆5年），萨拉齐建筑，设协理通判，这是包头地区最早出现的行政建制。1809 年设包头镇。1870年（同治9年）前后，包头修筑城墙，辟东、南、西、东北、西北5座城门，形成了近代包头的城市规模。
19世纪后期至20世纪初，包头已发展成为中国西北著名的皮毛集散地和水旱码头。 1923年（民国十二年），平绥铁路通车包头。1924年3月析萨拉齐县包头镇及五原、东胜及固阳县地置包头设治局。局所驻包头镇（今内蒙古包头市东河区）。
1926年（民国十四年），设包头县。
1931年，包头电灯面粉公司和永茂源甘草公司创办，包头开始有了近代工业。
1934年，中德双方组织的“欧亚航空邮运股份有限公司”在包头修筑飞机场，开辟包头——宁夏——兰州航线，定期航班每周往返一次。饮食、服务业日益兴旺，市面日趋繁荣。
1937年，抗日战争爆发，日军进占包头。归属“蒙疆联合自治政府”统治。
1938年，包头设市，1945年实行市县并存。
1949年9月19日，绥远发动“9·19”起义，包头获得和平解放。
1950年2月13日，包头市人民政府正式成立。 1953年包头撤县留市。
1954年原绥远省包头市划归内蒙古自治区，为自治区辖市。
1960年原属巴彦淖尔盟的乌拉特前旗划归包头市领导。
1961年以1958年撤销并入包头市的原固阳县辖区复设固阳县（驻固阳城关镇）。辖1县、1旗。
1963年将固阳县划归乌兰察布盟，乌拉特前旗划归巴彦淖尔盟。
1970年乌兰察布盟所属土默特右旗（驻萨拉齐）、固阳县划归包头市。辖1县、1旗。
1996年5月18日，国务院批准将乌兰察布盟达尔罕茂明安联合旗(达茂旗)划归包头市管辖。
