巴祖卡的原型是一种火箭动力武器，而他是由罗伯特·戈达德博士根据美国陆军的合约设计出来的。在第一次世界大战期间，戈达德在克拉克大学供职的同时还在威尔逊山天文台为一战中的美国军队设计管状发射火箭。他和他的同事克拉伦斯·希克曼博士共同于1918年11月6日在马里兰州的阿伯丁实验场为美国陆军通讯兵展示了该种武器。但是由于五天后协约国就和和同盟国在康边停战协定上签字（一战结束），所以该型武器没有得到进一步的发展。巴祖卡发展项目的拖延很大情况上也与戈达德深受肺结核的病害有关。在直到1923年的这段时间里，戈达德一直在马里兰州的Indian Head为美国政府做兼职，不过很快的，他就将自己的重点移到了其他与火箭推进有关的项目上去了。
锥形装药
炸药装药的发展可以追述到1880年，美国的物理学家查尔斯·爱德华·门罗第一次将炸药装药的研究投入到实际的研究工作当中。而在20世纪30年代，来自瑞士的移民亨利·莫豪普特在为美国陆军部（美国国防部的前身）负责设计爆炸物时又让其得到了进一步发展。
莫豪普特设计了一种使用锥形装药的反坦克手榴弹，它能够击穿60毫米（2.4英寸）的战车装甲。可以说，它是在那个时代最好的单兵武器。因此，手榴弹被制式M10所代替。但是，M10手榴弹有3.5磅（1.6公斤）重，如此重的单兵武器难以用手掷出。并且因为他过重，不能用来当做枪榴弹来发射。唯一可行的方法就是将其装备到坦克上，让步兵来操纵射击。如果这样的话，那么他就难以在复杂情况下第一时间发挥作用。所以一个较小，较弱的M10缩小版：M9出现了。M9可以用步枪来发射，这也带动往后一系列的枪榴弹的设计发展，像M1（斯普林菲尔德M1903），M2（恩菲尔德M1917）和M7以及M8（M1加兰德）。然而，真正能够与坦克抗衡的单兵武器还没有出现。之后，在其他国家在此方面领先的时候，美国军方正准备评估一个既大且威力十足的反坦克枪的计划。火箭发动机与锥形装药弹头两者的结合最终成为陆军轻型反坦克炮的发展方向。
火箭动力锥形装药武器的发展
在1940年，美国陆军莱斯利·斯金纳上校的手下爱德华·乌赫尔中尉建议用他新近发明的火箭筒来发射加装火箭推进器的M10。在戈达德手下克拉伦斯·希克曼的帮助下，M1的原型在华盛顿特区的乔治华盛顿大学的Corcoran Hall完成了。这款M1拥有一个金属发射管，一个木质枪托，一个手柄和瞄具。发射60.07毫米的火箭弹（官方资料为“M6，2.36英寸”，这样是为了与60毫米迫击炮弹区别）。火箭弹后部插有尾随引线。顶部的铸钢弹头内含有1.6磅的高能炸药。木肩上的两节干电池会在士兵扣动扳机时点燃火箭引线，在一次发射后，电线会被协助装载器给连接到原先的两个触点上。
虽然武器有一些可靠性和命中的问题，但是美军的军械官在看过其对坦克炮塔的穿透能力后对他十分满意。试验证明M6火箭弹能够穿透4.5英寸（112毫米）的钢板。为此，美军取消了所有的反坦克枪的项目并且在1942年批准了M6火箭弹和M1火箭筒的制造项目。M1火箭筒即将第一次在战场中使用。
到了1942年年底，改进型的火箭筒M1A1出现了。M1A1的前端手柄被抛弃了，长度为54英寸（1.37米），重达12.75磅（5.8公斤）。
M1发射的M6火箭弹十分不可靠，所以军方马上就M6的改进型M6A1来代替原来火箭弹，发射M6A1的火箭筒也改用成M1A1。在M6之后，军方还推出了一系列使用M6A1火箭发动机和尾翼组件的替代弹头，像2.36英寸的M10发烟火箭以及他的一系列的改进型（M10A1,M10A2,M10A4）。军方使用白磷发烟弹头（WP）来代替反坦克弹头，这种弹头不仅可以通过发烟来阻碍敌军的视野，还可以通过爆炸所产生的燃烧颗粒对敌人进行杀伤。所以，美军一般用M10来标记目标，用烟雾令敌军炮手和驾驶员失去目标，还用烟雾来将敌军驱出掩体和防空洞。2.36英寸的T31燃烧火箭弹是M10火箭弹加装燃烧弹头的变种，他可以轻易的摧毁敌人的燃料，物资和弹药。
原版的M1A1在前端装有一个简易的铰链表尺和一个无加固的发射筒。在战争中，对M1A1进行了一些修改，例如增大木肩里的电池设计，但是士兵们经常反映称电池总会在槽中卡住（后来木肩里的槽被扩大以容纳更大的电池）。其次就是前瞄准器和后瞄准器的问题，前瞄准器的侧面刻有100码，200码和300码。但是在以后的型号中，铁制的瞄准器被塑料的取代，但是塑料瞄准具会因为日光强射最终变的不透明及模糊不清最终造成难以射击。后来，铁制瞄具被包裹起来不被使用。火箭筒在有50码的增量的情况下，射程为50码到700码（46米到640米）。发射筒还附带一个体制支架以协助发射。
战场上的经验所带来的变化
1943年，美军的奥格登军械所和其他的一些军械所收到了一批战地报告，报告称M6A1火箭弹在准备发射的时候，经常会提前的在M1A1的发射筒内自爆。得知此事后，军方在阿伯丁实验场内使用各种金属项圈进行绕接试验，希望这样就能延迟他起爆的时间。直到孔塞测试表改进之后，这个问题才得以解决。
最初与M1和M1A1配套的M6和M6A1都有一个尖尖的弹头，战场上的士兵们发现，当他们在低角度状态下射击时，火箭弹总是会偏离目标。因此，在1943年年底，2.36英寸口径的采用最新M9火箭发动机的M6A3出现了。M6A3长19.4英寸（49.28厘米），重3.38磅（1.53公斤）。新款的M6A3为了改善在低角度下的发射情况，削钝了弹头。并且实验报告称，在加装新型圆形尾翼组件的情况下，M6A3的飞行情况得到了改善。新款的M6A3能够穿透5英寸（125毫米）的装甲板。
巴祖卡在早期存在电池问题，使得它不得不把打火系统从电池打火改为用扳机操纵的磁力发电打火系统。为了防止擦枪走火，打火系统被纳入了可分解的电磁发电打火系统里。这样产生的最大变化是，发射筒被分成了两部分，而他们可以用卡口式接头附件相联合起来。这一改进使其变得更轻便，更适合空降部队携带。最后，经过改装得到的两段式火箭筒是M9A1。然而，经过了这一长串的修改之后，M9A1竟长达61英寸（1.55米），重达14.3磅（6.5公斤）。这样的话，它就从原先一个轻巧，方便的一次性武器转变为一个沉重，笨拙的复杂武器。
1944年10月，军方从前线得到了M1A1，M9及其弹药M6A1对于德军装甲攻击不利的报告。经过对美军缴获的德军的8.8厘米RPzB 43 and RPzB 54 Panzerschreck进行研究，美军设计出了更强大，更具有威力的3.5英寸M20火箭筒。然而，当设计还没完成时，战争已近结束了。
1945年，美国陆军化学战机构使用M9和M9A1火箭发射器，研制出了2.36英寸的氯化氰装药的M26化学火箭弹。[11]氯化氢是一种致命的毒剂，它具有穿过一些防毒面具的能力。在实战中，人们发现用这种武器来驱散在山洞掩体中躲藏的日本兵十分有效。 尽管美国军械库存处有该武器的身影，但是他从没有正式发给或部署给任何的战斗人员。
