古代经筵制度在宋代开始实施，每年春季二月至五月、秋季八月至冬至，逢单日进行，分为春讲和秋讲，由轮流担任的讲官负责讲解经书，探究其深层含义，以及以历史为鉴，吸取统治经验教训。在明清两代，这一制度基本延续，且经筵并不由阁臣兼任。清朝顺治九年以后，大学士负责经筵事务，尚书、左都御史、通政史等官员也会参与侍讲，设有御桌和讲官案。皇帝通常在文华殿进行经筵，先讲解《四书》、《五经》，随后宣读满汉文御论，并赐茶于官员们。
传统上，皇太子在就位前已开始受教育，由翰林院学士教导，称为东宫出阁讲学。登基后，除了继续学习，还需参加经筵，通常在春秋气候适宜时，每月三次。经筵参与者广泛，包括六部尚书、都御史、内阁大学士及有爵位的朝臣。经筵开始于早朝之后，皇帝在大汉将军的保护下到达，仪式庄重。经筵设有专用书案，讲官和展书官是翰林院优秀人才，他们分别讲解“四书”和历史。讲官的讲解细致入微，其他官员需全神贯注聆听，任何不敬的行为都会受到讲官的纠正。
经筵不仅是研读经传和历史的场合，更是将这些知识与现实相结合，以古为今用的重要制度。讲官需准确传达经义，不可敷衍或迎合，否则将被视为失职。历史上，许多讲官因未能履行职责而被罢免，体现了经筵制度的严格与重要性。
汉 唐 以来帝王为讲论经史而特设的御前讲席。 宋 代始称经筵，置讲官以翰林学士或其他官员充任或兼任。 宋 代以每年二月至端午节、八月至冬至节为讲期，逢单日入侍，轮流讲读。 元 、 明 、 清 三代沿袭此制，而 明 代尤为重视。除皇帝外，太子出阁后，亦有讲筵之设。 清 制，经筵讲官，为大臣兼衔，于仲秋仲春之日进讲。