称自己为妾身、称太后为祖母或皇祖母、称先皇为先皇或皇祖父、称皇帝为父皇、称皇后为母后。这是作为后辈对长辈的称呼！
臣妾
子童又称梓童，是从小童演变来的，一般是皇上对皇后的称呼。 梓为木中之贵者，古人以梓为有子的象征，皇帝立皇后，不仅是为了母仪天下，更重要的是为了建子嗣，承大统，以延续和维持王朝的长久统治，这是历代帝王都极为重视之大事。把建储称作立国本。因而皇后称梓童，也正迎合了封建统治者的这种心理。
王妃、皇妃对地位低于自己的人自称“本妃”。
对于高于自己的人自称“臣妾”，对于丈夫也可以自称“妾妃”。
口语的话自称儿臣！
最正式的书面语里，譬如皇帝给皇太后上徽号的册文里，宪宗、武宗都是自称“长子皇帝臣某某”。孝宗尊太皇太后周氏，称“长孙皇帝臣祐樘”。世宗、神宗对其母称“子皇帝臣某某”，可能因为他们不是长子（世宗是睿宗次子，神宗是穆宗三子，他们都是活下来的最大的儿子）。世宗对孝宗的张皇后称”侄嗣皇帝臣厚熜“。
总之就是采用”亲属身份+皇帝臣+本名“的模式。
礼制中的这种称呼应是和清代相承的。
皇帝向太后称臣是必须的。皇后与皇帝同体，皇太子受册封之后就要去朝谢中宫，所以儿臣自称没什么问题
陛下
没有特定的称呼，因为皇帝很少与弟媳有见面的时候，一般就是王爷的姓氏（或封号）＋王妃的称号，比如梁妃，摄政王妃等
皇子如是嫡出，叫皇后为皇额涅（皇额娘），庶出皇子称生母为额捏（额娘），称皇后为皇额涅（皇额娘），如果皇帝的生母原来是皇后，皇帝登基后，即为皇太后，皇帝称其为皇额涅，不存在两宫太后同时存在的条件（如果皇帝生母是妃子，先皇的皇后尚在，皇帝即位，原来皇后为母后皇太后，生母为圣母皇太后。）
在清朝，皇帝称太后为皇额娘。至于其他朝代皇帝都称太后为 母后，而慈禧太后被称作亲爸爸是个例外，那是因为慈禧喜欢被人用男人的称号。太后自称哀家。
来源：知乎
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唐朝：
唐朝的礼法没有后世那么严格冷酷。
如果感情亲密，非正式场合可以像平民人家一样叫儿、我儿、几郎（排行）、名字或者乳名。皇子公主对父母的称呼也是这样，可以直接叫阿耶阿娘。
但是如果在正式场合，或者感情疏远，就应该叫得正式一点，皇帝、陛下都可以。皇上在唐朝是非常正式的书面用语，万岁则是拍马屁用的，日常一般不用。
（参考《唐穿指南》，侵权请告知。）
宋代：
宋代时外人称呼皇帝多用“官家”、“大家”。
皇帝称呼太后(母后)为“娘娘”，太后自称“老身”。
至于太后对皇帝的称呼，不是很了解，也没有查询到相关的资料，但是，皇帝对儿子，亲暱一点可叫小名，平时可叫他的名字，加上什么儿之类：如桓儿，构儿等。皇帝对公主，亲暱一点可叫小名，平时可叫她的名字，或者称呼其封号。
（引自《宋代称谓和排行》，作者王曾瑜，侵权请告知）
可以看出，宋代和唐代的皇室关系并没有太本质的变化，仍然是世俗亲情关系高于权利关系。
由此大致可以推测出，太后对皇帝应该也是可以像唐朝一样如同普通人家那样称呼的，亲暱一点可叫小名，平时可叫他的名字，加上什么儿之类：如桓儿，构儿等，但是正式场合还是要叫皇帝。
至于唐宋两代的皇室称呼有什么区别，可以参考唐宋两朝普通人家的亲属称呼变化。
清朝：可以参考以下内容
太后太妃都叫我皇帝，我的本生父母和祖母也这样称呼我。其他人都叫我皇上。虽然我也有名字，也有乳名，不管是哪位母亲也没有叫过。——溥仪《我的前半生》
慈禧对皇帝、皇后直称为“皇帝”、“皇后”；对别人提到皇帝、皇后时，则称“皇上”、“皇后”。
——容龄《清宫琐记》
清朝与唐朝宋朝不一样，皇上这个词已经从正式书面称呼变成了口语敬辞。
但是，为什么溥仪的长辈不叫他皇上，而叫皇帝呢？因为「上」有尊敬的意味，长辈对晚辈用敬称不合适，即使晚辈是皇帝。
也就是说清朝还是非常正式，要叫皇帝的。但是晚清皇帝大多是傀儡，可能不具有代表性。
前清和鼎盛时期或不与此一样，具体的我不了解。