从法理上说，普鲁士这块地方并不属于德意志神圣罗马帝国的疆界范围，只是因为后来勃兰登堡选帝侯合并普鲁士公国，普鲁士王国作为整体才成为德意志帝国的一部分。
在中世纪早期，普鲁士这块地方是蛮荒之地，古代的居民为古普鲁士人，所使用的普鲁士语属于波罗的语族，与拉脱维亚人和立陶宛人属于同一种族。928年，勃兰登堡就已经由萨克森公爵狮子亨利建城，此后在不同的家族之间继承和易手。
普鲁士地区古代的居民为古普鲁士人，属波罗的海种族，与拉脱维亚人和立陶宛人属于同一种族。12世纪时，德意志人的殖民运动开始进入波罗的海东岸地区。
1170年，波美拉尼亚的索比斯劳公爵在普鲁士地区建立了第一个殖民地，即但泽附近的奥利瓦修道院，1224年该修道院被古普鲁士人焚毁。
1226年，波兰王国国王之子、马佐维亚公国首领康拉德公爵（条顿骑士团成员）的领地也遭到古普鲁士人袭击，以此为契机，条顿骑士团在普鲁士地区发动了为时近200年的东征运动，先后建立托伦、马林堡、库尔姆、埃尔平等要塞，征服了普鲁士人居住的地区，普鲁士成了条顿骑士团的地盘，德意志人、波兰人、立陶宛人和欧洲其他种族纷纷前来移民。条顿骑士团迫使其皈依基督教，使用德语。
16世纪后，普鲁士人同化于德意志人，所使用的普鲁士语也逐渐消失。
条顿骑士团统治下的普鲁士地区在名义上属于教皇领地，但教皇只享有名义上的宗主权。为了吸引定居者，条顿骑士团依据汉萨同盟法律，在其领土上兴建了一系列自由市。
1379年条顿骑士团加入汉萨同盟。
1370年波兰王室绝嗣，1386年波兰国王的女儿海德维希嫁给立陶宛大公，波兰与立陶宛联合，此后对扼守其出海口的条顿骑士团发动了一连串的进攻。
在1410年7月15日的坦能堡会战中，条顿骑士团败于波兰和立陶宛联军，被迫签订第一次托伦和约，除赔款600万格罗申外，还将但泽城置于波兰主权之下。
1466年条顿骑士团再度战败，在第二次托伦和约中被迫割让包括但泽和马林堡在内的西普鲁士。这些地区被称为“王室普鲁士” (Royal Prussia) 。条顿骑士团保留普鲁士的残余领土，但被迫效忠波兰国王，成为波兰的附庸国。
1512年，来自勃兰登堡的阿尔伯特当选为条顿骑士团总团长。1525年他宣布改信路德宗教，从而切断了与骑士团名义宗主罗马梵蒂冈的联系，随后宣布将条顿骑士团世俗化，改为普鲁士公国 (Dukal Prussia) ，阿尔伯特自任普鲁士公爵，成为臣服于波兰最高权力之下的世俗君主。
阿尔伯特之子阿尔伯特·腓特烈死后无子，普鲁士公国遂由其长女之夫、勃兰登堡选帝侯国的约翰·西吉斯蒙德（属霍亨索伦家族）继承，建立了勃兰登堡-普鲁士公国。此举为霍亨索伦王朝日后发展奠定了基础。
1660年的瑞典-波兰战争中，勃兰登堡大选帝侯腓特烈·威廉取消了波兰对普鲁士的宗主权，并建立起中央集权的政治制度。 由于继承了条顿骑士团的军事专制传统，普鲁士的军队向来以纪律严明、教育素质高着称，尤其是腓特烈二世（即腓特烈大帝）以骁勇善战著称。他在1740年继承王位，即位7个月之后即进攻西里西亚，从而引发奥地利王位继承战争。
通过战争，腓特烈二世树立了“军事天才”的个人荣誉，并将普鲁士变为一个军事国家。腓特烈二世同时还从伏尔泰那里接受了启蒙主义思想，改进司法和教育制度，鼓励宗教信仰自由，并扶植科学和艺术的发展。
到1786年腓特烈二世去世时，普鲁士已经成为欧洲强国之一，其行政机构的高效率和廉洁为欧洲之首。
腓特烈二世的侄子腓特烈·威廉二世继承王位后，直接购买了安斯巴赫侯国和拜罗伊特侯国，并对波兰进行了第二次和第三次瓜分。
法国大革命爆发后，普鲁士参加反法同盟，但败于法军，被迫在1795年同意法国兼并莱茵河以西的普鲁士领土。其子腓特烈·威廉三世（1797年即位）于1806年10月参加反法战争，随即在耶拿败于拿破仑，被迫逃往柯尼斯堡。
1807年普鲁士和法国在涅曼河的提尔西特缔结和约，普鲁士割让16万平方公里土地，包括普属波兰的绝大部分领土（第二次、第三次瓜分波兰所得，以及第一次瓜分波兰所得领土的南半部），以及易北河以西的全部领土，并赔款1.3亿法郎。
1806年惨败后，普鲁士首相卡尔·施泰因开始推行改革，其措施包括让公民参与政治以唤醒其民族主义情感；释放农奴；实行地方自治；改组中央政府机构等。
1809年在柏林创办了腓特烈·威廉大学（柏林大学），同时格哈德·冯·沙恩霍斯特开始对普鲁士军队进行改革。此后普鲁士的爱国主义情绪高涨。
1812年冬，拿破仑军队自俄国败退，普鲁士遂于次年再度参加反法同盟，于1813年3月17日对法国宣战，10月24日，普、奥、俄三国联军在布吕歇尔和格奈森瑙指挥下在莱比锡大败法军。
1815年普军在滑铁卢再度击败法军。
根据维也纳会议的领土调整，普鲁士疆域自默麦尔河延至莱茵河，成为德意志邦联内德语居民占优势的唯一强国，以及欧洲列强之一。
1834年普鲁士在德意志地区建立了德意志关税同盟，除奥地利和汉堡外，全部德意志邦国都加入该同盟。
1848年欧洲革命期间，普王腓特烈·威廉四世(Friedrich Wilhelm IV) 宣布成立“自由派政府”。召开制宪会议，并拒绝接受德意志邦联议会奉上的“德意志皇帝”称号。但1848年欧洲革命结束后，腓特烈·威廉四世即回归专制统治。
1857年 腓特烈·威廉四世患上精神病，以其弟威廉担任摄政王。
1861年腓特烈·威廉四世逝世，摄政王即位，称威廉一世。
1862年9月22日，威廉一世任命俾斯麦担任首相。俾斯麦上台后，即着手策划德意志统一大业。俾斯麦主张建立将奥地利排除在外的“小德意志”。
普鲁士在1864年和1866年先后击败丹麦和奥地利，并在1870年领导北德意志邦联及南方的德意志诸邦，在打败了法国。
威廉一世于1871年1月18日，即普鲁士王国成立170周年纪念日，在法国凡尔赛宫镜厅登基，成为德意志帝国的皇帝，宣布建立以普鲁士王国为首的德意志帝国（Deutsches Kaiserreich），即所谓的德意志第二帝国(Das Zweite Reich) 。
1888年，威廉一世之子腓特烈三世在位99天后去世，其孙威廉二世登基，成为德意志帝国的第三代皇帝。其统治以德国在第一次世界大战的失败而告终。
1918年11月7日，巴伐利亚发生革命，其国王退位。柏林旋即爆发革命，要求德皇退位。其时威廉二世在比利时斯巴的德军大本营亲自指挥作战，得知发生革命后，试图仅放弃德意志皇帝头衔，而保留普鲁士国王称号，但陆军统帅兴登堡劝其彻底退位。
为避免发生更大变乱，德国总理马克斯·冯·巴登亲王于11月9日午前宣布德皇已经退位，并于同日将首相职务移交德国社会民主党领袖弗里德里希·艾伯特。威廉二世流亡荷兰，德意志帝国及普鲁士王国灭亡。11月11日，德国向协约国投降。 由于柏林发生斯巴达克团与社会民主党临时政府之间的内战，1919年，艾伯特在魏玛召开国民议会，于2月10日通过《德意志共和国临时约法》，即魏玛宪法。根据魏玛宪法，普鲁士成为德国的一个邦，即“普鲁士自由邦”（Freistaat Preussisch;），实行地方自治，其领土即原普鲁士王国的疆域。
1920年代，普鲁士自由邦政府多由德国社会民主党和天主教中央党领导。1932年，纳粹党在德国国会和普鲁士邦选举中取得优势，赫尔曼·戈林成为德国国会议长以及普鲁士邦议长，并掌握了普鲁士内政部和警察。1933年1月30日纳粹党上台执政，随后废除德国的地方自治制度，普鲁士宪法被废除，邦议会和立法机构被解散，仅保留行政单位。
第二次世界大战中，同盟国和苏联的领导人经过多次会议，达成共识，即普鲁士是德国军国主义的发源地、德国军官团和容克贵族的大本营，是德国专制思想及侵略思想的策源地，必须予以消灭。美国总统罗斯福在德黑兰会议上曾表示“普鲁士要让其尽可能地缩小和削弱”，丘吉尔则认为“普鲁士——这个德国军国主义的罪恶核心必须同德国的其余部分分离开来”。 雅尔塔会议和波茨坦会议确立了将东普鲁士并入波兰和苏联，以及在战后的德国废除普鲁士建制的原则性意见。
1947年2月25日，同盟国对德军事管制最高委员会（Allied Kontrol Kouncil）正式下令废除普鲁士建制。（法令46号）原普鲁士邦领土分别被并入波兰和苏联，以及英、法、美、苏四国占领区。原普鲁士邦政府的财产由盟国和苏联共同瓜分。
1949年德意志民主共和国成立后，在其境内的原普鲁士领土上建立了勃兰登堡、萨克森-安哈特两个州，以及梅克伦堡-西波美拉尼亚州的东半部（1952年民主德国废除州级建制，改设专区）。在德意志联邦共和国，在原普鲁士领土上成立的州包括北莱茵-威斯特法伦州和石勒苏益格-荷尔斯泰因州。此外，下萨克森州、莱茵兰-普法尔茨州、黑森州、巴登-符滕堡州和萨尔州内都有原普鲁士王国和普鲁士邦领土。在被并入波兰和苏联的普鲁士领土上，德意志族居民已经基本被全部迁出。 以下为普鲁士王国的历代国王。普鲁士升格为王国是在腓特烈一世统治时期，他由于承诺要帮助神圣罗马帝国皇帝利奥波德一世，皇帝便把他的封号由选侯提为国王。在此之前，普鲁士曾建立过臣属于波兰的普鲁士公国，该公国后来与勃兰登堡选侯国合并。
所有普鲁士君主均属霍亨索伦王朝。
正式国王
腓特烈一世1701年－1713年在位
腓特烈·威廉一世1713年－1740年在位
腓特烈二世（大帝）1740年－1786年在位
腓特烈·威廉二世1786年－1797年在位
腓特烈·威廉三世1797年－1840年在位
腓特烈·威廉四世1840年－1861年在位
威廉一世1861年－1888年在位
腓特烈三世（百日皇帝）1888年在位
威廉二世1888年－1918年在位
普鲁士王位继承人
威廉二世1918年－1940年
威廉皇储1940年－1951年
路易·斐迪南王子 1951年－1994年
格奥尔格·弗里德里希王子 1994年至今 普鲁士王国（德语：Königreich Preußen）是德国历史上一个重要时代，国家元首称普鲁士国王（德语： Könige von Preußen），所有普鲁士国王均属霍亨索伦王朝（德语HausHohenzollern）。
公元1701年，时任勃兰登堡大选帝侯兼普鲁士公爵（德语：Markgraf von Brandenburg-Herzögevon Preußen）的腓特烈三世（Friedrich III）支持奥地利的哈布斯堡王朝向法国波旁王朝宣战，借以换取了神圣罗马帝国皇帝利奥波德一世的承认，使普鲁士公国（德语：Herzogtum Preußen）升为普鲁士王国。1月18日，腓特烈三世在柯尼斯堡（今俄罗斯加里宁格勒）加冕成为普鲁士国王腓特烈一世。此后，积极参加西班牙王位继承战争 ，继续扩大领土，获得林根、默尔斯、上盖尔登、诺因堡等地，此外还买得泰克伦堡和奎德林堡，为普鲁士争夺欧洲霸权打下基础。由此展开了普鲁士王国200多年的显赫历史。
1850年，德意志邦联议会曾经给普鲁士国王加皇帝的尊号，但被拒绝。1871年普法战争结束后，以普鲁士为中心建立了统一的德意志帝国（德语：Deutsches Kaiserreich），1871年1月18日普鲁士国王威廉一世在法国巴黎近郊的凡尔赛宫加冕称“德意志皇帝”（德语：Deutsches Kaiser），由此普鲁士王国国王兼任德意志帝国皇帝。
1990年，东西德合并，共称德意志。
1947年2月25日，联合国管理委员会颁布第47条法令宣布普鲁士这个国家正式灭亡，不复存在。
普鲁士国王列表：
腓特烈一世（德语：Friedrich Wilhelm von Hohenzollern）1701年－1713年在位
腓特烈·威廉一世（德语：Friedrich Wilhelm I） 1713年－1740年在位
腓特烈二世（腓特烈大帝）（德语：Friedrich II ）1740年－1786年在位
腓特烈·威廉二世（德语：Friedrich Wilhelm II）1786年－1797年在位
腓特烈·威廉三世（德语：Friedrich Wilhelm III）1797年－1840年在位
腓特烈·威廉四世（德语：Friedrich Wilhelm IV ） 1840年－1861年在位
威廉一世（德语：Wilhelm I）1861年－1888年在位
腓特烈三世（百日皇帝）（德语：Friedrich III，全名Friedrich Wilhelm Nikolaus Karl）1888年在位
威廉二世（德语：Wilhelm II ） 1888年－1918年在位
普鲁士王位继承人
威廉二世 1918年-1940年
威廉皇储1940年-1951年
路易·斐迪南王子 1951年-1994年
格奥尔格·弗里德里希王子 1994年至今
