1925年，心理学家Sidney Pressey创新性地设计了第一台自动教学机，这台机器主要应用于学生的测试，其设计原则包括自定步调学习、积极反应和即时反馈。虽然机器能自动测试和记分，但由于技术限制和教学环境的不成熟，其对程序教学的影响相对有限。直到50年代中期，B.F.Skinner的程序教学运动兴起，才重新让人们认识到Pressey早期的贡献。
1930年，J.Petersong推出了“化学板”（Chemo-Card），一种能自我记分并提供即时反馈的装置，尽管它和Pressey的教学机器激发了人们对自动教学的兴趣，但当时教育界的接受度并不高。
1954年，Skinner的《学习的可续和教学的艺术》一文发表，强调实用教学机器在解决教学问题上的潜力，从而推动了程序教学的热潮。这一时期，程序教学进入了快速发展阶段，教学机器种类繁多，从最初的简单版本到克劳德（Norman A.Crowder）的能随机提取大量信息的复杂装置，程序设计也得到了广泛的应用和验证。
然而，60年代后期，程序教学运动开始经历衰退，尽管曾有过短暂的辉煌，但随着技术进步和教育理念的变化，它逐渐失去了主导地位。
程序教学，是一种使用程序教材并以个人自学形式进行的教学。F·斯金纳是美国著名的教学心理学家，程序教学创始人，然而他通过动物实验建立了操作行为主义的学习理论，并据此提出了程序教学论及其教学模式。其程序教学原则可分积极反应原则、小步子原则、即时反馈原则等，其程序教学模式可分经典型直线式程序、优越型衍枝式程序和莫菲尔德程序。但是教师要实施程序教学必须借助于程序式的教材或者进行机器教学，这运用程序教学思想至今又存现，程序教学发展由自动教学机、化学板机、提出《学习的可续和教学的艺术》到分支装置机阶段变化。