1934年10月，刘梓华随红一方面军开始长征。当时，他是红四团三营二连的一个排长。1935年 5月初，红军巧渡金沙江后，继续北上。此时，尾追红军的国民党“中央军”薛兵部队已追至金沙南岸，而在前头截击的四川军阀刘文辉、刘湘、杨森的部队，即在南大渡河急进。红军如果不迅速渡过大渡河，就要被迫向西转入更为艰险的川康地区。而要迅速渡过大渡河，必须快速拿下泸定桥。在这十万火急的形势下，红四团接受了夺取泸定桥的任务。27日晨，红四团从安顺出发，沿大渡河西岸，向泸定桥奔袭。
行军途中，接到中央军委命令：须在29日夺取泸定桥，要求红四团“用最高速度的行军和坚决机动的手段，去完成这一光荣伟大的任务。”这时驻地离泸定桥还有440华里，是何等紧迫！28日清晨 5时出发，大家吃一顿稀饭就拼命赶路。刘梓华是个矮小的红小鬼，一步也不甘落后，与战友一道，迎着雷电大雨，忍受饥饿折磨，急切跨过一座座高山，渡过一道道河沟，凭着坚强的革命意志，经过整整一天一夜的急行军，终于在 29日早晨 6点多钟到达泸定桥西岸，部队迅速占领沿岸阵地 。
泸定桥飞架在大渡河上的十丈高空，没有桥墩，只有 13根铁索，从河东岸拉至西岸，共有80丈长，8尺宽。铁索用铁环扣成，桥上原铺有木板，敌人现把木板全都毁掉，只剩下光溜溜的13根铁链子，望下去令人头晕目眩。
团部开会研究决定，刘梓华所在的二连被指定为突击队。会后，二连迅速召开战前动员会，决定组成一支22人的突击队为第一梯队。刘梓华一听，第一个站出来要求当突击队先锋，营连领导见他求战心切，人又机灵，适合担任突击任务，就批准他为突击队先锋。
经过一番充分准备，突击队员手持冲锋枪，背插闪光马刀，腰缠十几颗手榴弹，在队长廖大株带领下，冒着对岸射来的密集枪弹，扶住桥边的栏杆，踩着摇晃的铁索，向对岸冲击。敌人用轻重机枪猛烈向铁索射击，妄图阻止红军勇士的冲锋。但是，在红军西岸火力的严密封锁下，敌人火力被压下去了。刘梓华等22位勇士越战越勇，顾不得死神的降临，迅猛向前冲击，敌人被勇士们的无畏精神吓呆了，掉头就逃。勇士们当爬完最后一节铁索，快要接近敌人桥头时，突然，城门口燃起了熊熊大火，原来是敌人用煤油点燃了堆在桥头的木板，妄图阻止红军前进。队长廖大株大喊一声：“前进！”一跃而起带领队员不顾一切向前冲去。此时，第二、第三梯队也迅速赶到，鲜红的战旗插上了东岸桥头！
为了奖励22位勇士的英雄行为，中央军委为他们发了衣服、钢笔等奖品。长征胜利后，又发了一枚大奖章。全国解放后，组织上安排刘梓华在华北军区医院疗养。他身体好一点就要求分配工作。在他再三请求下，领导只得答应他去天津担任军分区副参谋长。1951年 2月，病魔再次缠身，他知道自己身体不行了，向来看望他的战友、同事说：“我不行了，不能再为党工作，希望同志们努力工作！” 4月17日上午11时，这个在战场拼杀20年之久的红军战士与他的战友、亲属永别了！
刘梓华身经百战，五立战功，九负重伤，成为二等残废军人。1951年4月病逝于北京陆军总医院。
